Urls con categoria, subcategoria y producto

[JUANFM]

Hola a tod@s he estado buscando en el foro y he encontrado algo del tema pero nada que me proporcionase una solución final para lo que busco.

He visto que hay tiendas en prestashop que presentan estas estructura de url:
      www.dominio.com/categoria
      www.dominio.com/subcategoria
      www.dominio.com/producto
En otros, sin embargo, he visto estructura
      www.dominio.com/categoria  
      www.dominio.com/categoria/subcategoria
     www.dominio.com/producto
e incluso: www.dominio.com/subcategoria/producto

Pero yo lo que busco es conseguir un arbol de url de esta forma:
www.dominio.com
www.dominio.com/categoria
www.dominio.com/categoria/subcategoria
www.dominio.com/categoria/subcategoria/producto

¿Alguien puede echarme una mano? GRACIAS!!!!